Welcome-球速体育陕西绿动生态科技申请用于森林自主巡检的四足机器人系统专利解决传统几何导航在森林软介质环境中将可通行植被误判为障碍及能耗估算失效的技术问题

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　　国家知识产权局信息显示，陕西绿动生态科技有限公司申请一项名为“一种用于森林自主巡检的四足机器人系统”的专利，公开号CN121977599A，申请日期为2026年1月。

　　专利摘要显示，本发明涉及智能感知与控制设备制造技术领域，公开了一种用于森林自主巡检的四足机器人系统，包括：多维感知模块，用于同步采集环境几何点云、视觉图像、机身姿态及关节驱动电机电气参数与角速度数据；地形阻抗解算模块，用于剥离电机电流重力负载分量以获取动态阻力矩，并结合坡度与振动频率融合生成地形阻抗系数；能量代价映射模块，用于基于地形阻抗系数与坡度构建包含非线性能量代价的代谢代价地图，区分刚性障碍与可通行柔性植被；动态能量规划模块，用于规划最小能耗路径并基于动态回程能耗预测触发返航，本发明利用电机电流反演地形阻抗，解决传统几何导航在森林软介质环境中将可通行植被误判为障碍及能耗估算失效的技术问题。

　　天眼查资料显示，陕西绿动生态科技有限公司，成立于2022年，位于西安市，是一家以从事专业技术服务业为主的企业。企业注册资本100万人民币。通过天眼查大数据分析，陕西绿动生态科技有限公司参与招投标项目23次，专利信息1条，此外企业还拥有行政许可1个。

　　声明：市场有风险，投资需谨慎。本文为AI基于第三方数据生成，仅供参考，不构成个人投资建议。